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[发明专利]三维颅面锥形束CT图像配准方法-CN201911029712.5有效
发明人：裴玉茹;张云庚;郭玉珂;查红彬;许天民;马赓宇 -专利权人：北京大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公布了一种三维颅面锥形束CT图像配准方法，建立基于非监督学习的配准全卷积神经网络，通过成对CBCT图像之间稠密一致的体素级别对应求解，有效实现三维颅面CBCT的图像配准，并满足可逆一致的要求，实现三维颅面锥形束CT(CBCT)图像的高效的在线配准，大幅减少配准用时。
三维锥形 ct 图像方法

[发明专利]一种基于测地线的颅面配准方法-CN202010522051.6在审
发明人：赵俊莉;徐子森;于晗;黄瑞坤;王琳;潘振宽 -专利权人：青岛大学
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明属于信息技术与法医学交叉的颅面形态学技术领域，具体涉及一种基于测地线的颅面配准方法，使用测地线上的拐点自动定位特征点，实现完全自动地准确定位特征点，解决现有技术手工标定特征点繁琐且易受人的主观因素影响的问题；而且由于测地线的内蕴性和测地距离在等距形变下保持不变的特性，保证了在不同表情姿态下，通过测地线自动建立的对应特征点的准确性和特征点之间的精确对应，从而能够保证颅面配准结果的准确性，得到更好的配准效果；实现了完全自动的配准方案，节省了手工标定特征点的时间，可以提高配准速度；采用CPD算法确定对应的特征点，不需要训练数据，只使用待配准颅面数据和参考颅面就可以完成配准工作，更容易实现。
一种基于地线颅面配准方法

[实用新型]用于颅颌面手术导航的定位跟踪机构-CN201120100087.1无效
发明人：张文斌;王宸昊;沈国芳;沈轶;刘允才 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2011-04-08 - 公布日： 2011-11-16 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：一种医疗器械技术领域的用于颅颌面手术导航的定位跟踪机构，包括：固定组件和与之相连的配准跟踪组件。本装置的配准标记物相对于颅颌面骨的位置重复性好，并且配准标记物可以达到理想的空间分布，配准时位置准确，提高了配准精度；配准跟踪组件上固定有位置传感器，不需要另外放置位置传感器。
用于颅颌面手术导航定位跟踪机构

[发明专利]使用光学形状感测的颅部手术-CN202080051882.8在审
发明人： R·F·J·霍尔特辉泽恩;M·费斯特格;W·E·P·范德斯特伦 -专利权人：皇家飞利浦有限公司
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本公开的各种颅部手术OSS配准设备实施例涵盖：颅部手术面部面罩(128)；面罩光学形状传感器(126b)，其具有面罩配准形状，所述面罩配准形状在所述颅部手术面部面罩(128)内内部地延伸和/或外部地穿过所述颅部手术面部面罩(128)；颅部手术工具(101)；以及工具光学形状传感器(126d)，其具有工具配准形状，所述工具配准形状在所述颅部手术工具(101)内内部地延伸和/或外部地穿过所述颅部手术工具(101)。所述面罩光学形状传感器(126b)的面罩配准形状和所述工具光学形状传感器(126d)的工具配准形状交互地定义所述颅部手术面部面罩(128)和所述颅部手术工具(101)到颅部图像的空间配准。
使用光学形状手术

[发明专利]一种基于现代人软组织分布的古人类头骨颅面交互复原方法-CN201811076427.4有效
发明人：税午阳;周明全;吴秀杰 -专利权人：北京师范大学
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于现代人软组织分布的古人类头骨颅面交互复原方法，具体包括以下步骤：步骤1，古人类头骨的几何修复；步骤2，古人类头骨与现代人的颅骨的配准；步骤3，基于参考模型的软组织分布的颅面复原；步骤4，颅面复原结果候选数据集的构建；步骤5，基于统计形状模型的颅面交互复原。本发明所述基于现代人软组织分布的古人类头骨颅面交互复原方法的有益效果：提高基于颅骨配准的颅面复原方法的准确性；提高古人类头骨颅面复原结果的准确性；提高颅面复原结果的准确性。
一种基于现代人软组织分布古人类头骨交互复原方法

[发明专利]个体化颅颌面部导航配准导板及其配准方法-CN201811543849.8有效
发明人：吴锦阳;张诗雷;张剑飞;姜腾飞;麻宏阳;卞晶;张勇;杨成帅;王旭东;沈国芳 -专利权人：上海交通大学医学院附属第九人民医院
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明属于颅颌面外科技术领域，尤其为个体化颅颌面部导航配准导板及其配准方法，包括咬合板和配准标志点，所述配准标志点为直径1mm、深度1mm的锥体；通过计算机进行设计，其主要结构包括两部分，即能与上颌牙列紧密接触的咬合板部分，以及离散分布在导板侧边和翼部的用于点配准的配准标志点。个体化颅颌面部导航配准导板是一种新颖的导板，结合了计算机辅助设计技术、三维打印技术及导航技术；其相应的配准方法利用虚拟设计的配准标志点完成系统配准，是一种创新的配准方法。
个体化面部导航导板及其方法

[发明专利]一种颅颌面骨组织手术导航快速配准导板及其配准方法-CN202210527110.8在审
发明人：张剑飞;姜腾飞;张文斌;吴锦阳;马春跃;史俊;王旭东;沈国芳 -专利权人：上海交通大学医学院附属第九人民医院
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种颅颌面骨组织手术导航快速配准导板及其配准方法，包括鼻眶筛区域配准导板以及颧面部导板等若干个骨支撑式导板，所述的鼻眶筛区域配准导板上开设有截骨槽，上述导板的表面均分散布置有多个配准参考点。本发明用于术中实时导航快速配准，其原理为配准点的选择主要依托于手术区域的骨组织解剖结构的导板上散在的配准单元。本发明的导板为3D打印的个性化装置，基于颅颌面手术区域的特征性的骨解剖结构，加上散在于导板上的配准参考点，不仅配准时误差更小，而且配准所需时长更短。此配准导板需通过设置在导板上的螺孔用螺钉固定。
一种颅颌面骨组织手术导航快速导板及其方法

[实用新型]一种个体化颅颌面部的导航配准导板-CN201822115815.0有效
发明人：吴锦阳;张诗雷;张剑飞;姜腾飞;麻宏阳;卞晶;张勇;杨成帅;王旭东;沈国芳 -专利权人：上海交通大学医学院附属第九人民医院
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本实用新型属于颅颌面外科技术领域，尤其为一种个体化颅颌面部的导航配准导板，包括咬合板，所述咬合板的侧边和导板的翼部设计离散分布的虚拟配准标志点，所述配准标志点为直径1mm、深度1mm的锥体；本实用新型，咬合板部分能与上颌牙齿紧密接触，配准标志点可以离散分布地设计在导板的侧边和翼部，方便进行系统配准，针对不同患者进行个体化设计，利用该导板进行点配准，是一种无创的、能够避免二次辐射损伤的新型方法，其精度得到进一步验证后，能够在颅颌面部的病例里推广及广泛应用。
配准导板颅颌面部标志点咬合板本实用新型离散分布个体化侧边翼部个体化设计颅颌面外科二次辐射上颌牙齿无创锥体损伤虚拟验证应用

[发明专利]在牙科诊断中实时可视化患者的颅颌面区域中下颌相对于上颌的移动的装置-CN202080007283.6在审
发明人： W·布莱奇尔;F·瑞弗萨;U·舒尔茨-甘茨林;K·林登贝格;C·贝克豪斯 -专利权人：登士柏希罗纳有限公司;希罗纳牙科系统有限公司
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： A61B6/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于在牙科诊断中实时可视化患者(18)的颅颌面区域(16)中下颌(12)相对于上颌(14)的移动的装置(20)，包括：输入接口(32)，用于从相机(40)接收患者的颅颌面区域的二维图像信号(26)和基于体积数据预先计算的患者的颅颌面区域的三维颌模型(28)；配准单元(34)，用于在下颌相对于上颌的第一颌位置和下颌相对于上颌的第二颌位置中将三维颌模型与二维图像信号配准；成像单元(36)，用于基于所进行的配准和二维图像信号从三维颌模型生成颅颌面区域的二维深度视图本发明还涉及一种用于在牙科诊断中实时可视化患者(18)的颅颌面区域(16)中下颌(12)相对于上颌(14)的移动的系统(10)和方法。
牙科诊断实时可视化患者颅颌面区域下颌相对于上颌移动装置

[发明专利]一种应用于手术机器人前规划的空间配准方法-CN202011442815.7在审
发明人：祝连庆;付书山;孙广开;何彦霖;董明利;于明鑫;何巍 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明一种应用于手术机器人前规划的空间配准方法，方法涉及手术机器人空间导航方法，具体的说是一种把基于医学图像的三维建模与患者的位姿进行配准。所谓配准是指空间同一个点在两个不同的坐标系的坐标值之间的一对一的映射或转换，即在两个不同坐标系中分别描述同一个点，该点在两种坐标之间的映射。在颅颌面肿瘤手术中，空间配准(又称术中配准)是关乎手术成功与否的关键因素，通过立体定位跟踪系统，在手术中确定机器人末端手术操作器械与患者的对应关系，并与术前重建的医学图像整合显示在一起，这样医学图像才能被有效地用来实时引导机器人定位及辅助穿刺手术的进行本文选用基于固定在病人头骨上的外部标记点的配准方法来实现颅颌面肿瘤手术机器人的术中空间配准。
一种应用于手术机器人规划空间方法

[发明专利]基于迁移学习的颅内血管模拟三维狭窄化模型的建立方法-CN202011324130.2在审
发明人：贾艳楠;王文杰 -专利权人：西安科锐盛创新科技有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于迁移学习的颅内血管模拟三维狭窄化模型的建立方法，包括：获取颅内血管的亮血图像组和增强黑血图像组；利用基于互信息和图像金字塔的配准方法进行图像配准得到配准后亮血图像组；利用配准后亮血图像组得到各个方向的MIP图；基于MIP图作为目标域和眼底血管图得到二维血管分割图；将三个方向的二维血管分割图利用反投影法进行合成得到第一三维血管体数据；并利用配准后亮血图像组对应的第二三维血管体数据，得到颅内血管模拟三维模型；针对该模型中的每一段血管，得到表征该段血管狭窄程度的目标参数的数值，利用目标参数的数值对颅内血管模拟三维模型进行标记，得到模拟化三维颅内血管狭窄分析模型。
基于迁移学习血管模拟三维狭窄模型建立方法

[发明专利]一种基于迁移学习的颅内血管增强三维模型的建立方法-CN202011322252.8在审
发明人：贾艳楠;王文杰 -专利权人：西安科锐盛创新科技有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于迁移学习的颅内血管增强三维模型的建立方法，包括：获取颅内血管部位的亮血图像组、黑血图像组和增强黑血图像组；对每一个亮血图像以对应的增强黑血图像为基准利用基于互信息和图像金字塔的配准方法进行配准，得到配准后亮血图像组；利用配准后亮血图像组对增强黑血图像组中的增强黑血图像进行流空伪影消除操作，得到伪影消除增强黑血图像组；将伪影消除增强黑血图像组和黑血图像组中对应图像相减，得到K个造影增强图；利用配准后亮血图像组，采用迁移学习方法建立血液三维模型；利用配准后亮血图像组建立血液边界扩展的血管三维模型；本发明的方法在临床上简便、快速、直观地获得颅内血管整体状态以进行颅内血管病变分析。
一种基于迁移学习血管增强三维模型建立方法

[发明专利]一种基于迁移学习的颅内血管增强三维模型的建立方法-CN202111381543.9在审
发明人：贾艳楠;王文杰 -专利权人：吴彬
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于迁移学习的颅内血管增强三维模型的建立方法，包括：获取颅内血管部位的亮血图像组、黑血图像组和增强黑血图像组；对每一个亮血图像以对应的增强黑血图像为基准利用基于互信息和图像金字塔的配准方法进行配准，得到配准后亮血图像组；利用配准后亮血图像组对增强黑血图像组中的增强黑血图像进行流空伪影消除操作，得到伪影消除增强黑血图像组；将伪影消除增强黑血图像组和黑血图像组中对应图像相减，得到K个造影增强图；利用配准后亮血图像组，采用迁移学习方法建立血液三维模型；利用配准后亮血图像组建立血液边界扩展的血管三维模型；本发明的方法在临床上简便、快速、直观地获得颅内血管整体状态以进行颅内血管病变分析。
一种基于迁移学习血管增强三维模型建立方法

[发明专利]获得颅内动脉瘤在血管分段位置的方法、计算机设备、可读存储介质和程序产品-CN202210893330.2在审
发明人：向建平;顾晖;徐丽;邹容;宋湘芬;冷晓畅 -专利权人：杭州脉流科技有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及一种获得颅内动脉瘤在血管分段位置的方法、计算机设备、可读存储介质和程序产品，包括：获得动脉瘤的三维位置坐标；获得分割后的颅内动脉血管树；结合动脉瘤的三维位置坐标、以及分割后的颅内动脉血管树，获得包括颅内动脉血管树和动脉瘤位置信息的颅内血管三维模型；建立颅内血管标准模型，进行分段标注；将颅内血管三维模型和颅内血管标准模型进行空间位置配准，获得配准完成的颅内血管三维模型；在配准完成的颅内血管三维模型上，选择动脉瘤上距离颅内动脉血管树在预设阈值范围内的像素点，获得像素点在颅内血管标准模型上相对应的映射点，根据映射点的位置获得动脉瘤在颅内动脉血管树上的分段位置。
获得动脉瘤血管分段位置方法计算机设备可读存储介质程序产品

[发明专利]一种模拟化三维颅内血管狭窄分析模型的建立方法-CN202011322263.6在审
发明人：贾艳楠;王文杰 -专利权人：西安科锐盛创新科技有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种模拟化三维颅内血管狭窄分析模型的建立方法，包括：获取颅内血管部位的亮血图像组和增强黑血图像组；将每个亮血图像和对应的增强黑血图像作为一个图像对，对每个图像对进行预处理得到该图像对的第一亮血图像和第一黑血图像；针对每个第一亮血图像以对应的第一黑血图像为基准，利用基于高斯分布抽样的互信息和图像金字塔的配准方法进行图像配准，得到配准后亮血图像组；利用配准后亮血图像组建立颅内血管模拟三维模型；针对颅内血管模拟三维模型中的每一段血管，得到表征该段血管狭窄程度的目标参数的数值；利用各段血管的目标参数的数值对颅内血管模拟三维模型进行标记，得到模拟化三维颅内血管狭窄分析模型。
一种模拟三维血管狭窄分析模型建立方法

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